技術參數BECKHOFF EK1521 EK1110倍?，F貨，BECKHOFF倍福在復雜的控制系統中有較多應用。傳統的設備控制系統通常使用為實現特定應用定制的硬件平臺來實現不同的功能，而基于 PC 的控制系統則將所有功能都映射在軟件模塊中，并在工業 PC 上執行，可以顯著減少通訊工作量，縮短響應時間，并降低硬件和開發成本?？刂茝碗s度的降低可以提高機械設備的可靠性，簡化維護工作，同時節省大量組件。

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BECKHOFF EK1110倍福模塊實際控制系統中的典型應用就是PID控制器。在早期的控制系統中，PID控制也是的自動控制方式。伴隨著計算機技術的發展，現代控制理論在實用性方面獲得了很大進展，解決了許多經典控制理論不能解決的問題。這一現象使很多人認為，新的理論和技術可以取代PID控制。但后來的發展說明，PID控制并沒有讓位。PID控制仍然是在工業控制中應用得最為廣泛的一種控制方法。其原因是：（1）其結構簡單，魯棒性和適應性較強；（2）其調節整定很少依賴于系統的具體模型；（3）各種高級控制在應用上還不完善；（4）大多數控制對象使用常規PID控制即可以滿足實際的需要。

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BECKHOFF EK1110倍福模塊EtherCAT 的周期時間遠低于 1 毫秒，具有性能出色、拓撲選擇靈活、診斷功能全面及配置簡單等優點，非常適合用于滿足木工機械應用需求，并確立了自己的通訊標準。實時現場總線負責整個過程通訊，將 I/O、安全功能和驅動總線系統結合于一體。由于 EtherCAT 技術在全球范圍內廣泛使用，市場上有大量支持 EtherCAT 技術的第三方傳感器和執行器EK1521。

畢浮模塊BECKHOFF EK1521在以上介紹了幾種常用的PDI控制器參數整定方法，除上述方法外，還有多種整定方法，如過程反應曲線法，又稱C-C法：繼電型PID自整定方法，它的基本思想是在控制系統中設置兩種模態：測試模態和調節模態。在測試模態，由一個繼電非線性環節來測試系統的振蕩頻率和增益，而在調節模態下，由系統的特征參數首先得出PID控制器，再通過此控制器調節系統的動態性能。如果系統的測試發生變化，則需要重新進入測試模態進行測試，測試完成之后在回到調節模態進行控制倍福模塊EK1521

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　　PID控制器是以它的三種糾正算法而命名的，它們主要是比例單元(P)、積分單元(I)和微分單元(D)。

　　比例(P)調節作用：是按比例反應系統的偏差，系統一旦出現了偏差，比例調節立即產生調節作用用以減少偏差。

　　積分(I)調節作用：是使系統消除穩態誤差，提高無差度。積分作用常與另兩種調節規律結合，組成PI調節器或PID調節器。

BECKHOFF EK1110倍福模塊閉環控制系統(closed-loop control system)是指被控對象的輸出(被控制量)會反送回來影響控制器的輸入，形成一個或多個閉環。閉環控制系統有正反饋和負反饋，若反饋信號與系統給定值信號相反，則稱為負反饋( Negative Feedback)，若極性相同，則稱為正反饋，一般閉環控制系統均采用負反饋，又稱負反饋控制系統。閉環控制系統的例子很多。比如人就是一個具有負反饋的閉環控制系統，眼睛便是傳感器，充當反饋，人體系統能通過不斷的修正最后作出各種正確的動作。如果沒有眼睛，就沒有了反饋回路。

BECKHOFF EK1521倍福模塊在階躍響應是指將一個階躍輸入(step function)加到系統上時，系統的輸出。穩態誤差是指系統的響應進入穩態后，系統的期望輸出與實際輸出之差?？刂葡到y的性能可以用穩、準、快三個字來描述。穩是指系統的穩定性(stability)，一個系統要能正常工作，首先必須是穩定的，從階躍響應上看應該是收斂的;準是指控制系統的準確性